"追求技術(shù)進(jìn)步、服務(wù)科教興國、支持教育事業(yè)"
SB-JQRT工業(yè)機器人多功能實(shí)訓平臺
1.產(chǎn)品概述
工業(yè)機器人實(shí)訓平臺，如圖a 所示，以關(guān)節型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應用的實(shí)訓模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機器人最典型應用，不僅滿(mǎn)足了職業(yè)院校不同專(zhuān)業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來(lái)源于工業(yè)應用現場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺。
工業(yè)機器人實(shí)訓工作站
圖a
工作站深度集成了離線(xiàn)編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡(jiǎn)化了涂膠及搬運碼垛工藝實(shí)現的編程應用過(guò)程、提高軌跡復現精度、避免發(fā)生碰撞干涉。
2.產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機器人1臺；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點(diǎn)等工作；
3.組成：機器人模塊、實(shí)訓模塊、控制模塊等；
4.平臺采用模塊化設計，實(shí)訓功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數據及設定等示教編程。
3.技術(shù)參數
手腕負載
額定 3 kg
最大 3 kg
最大工作半徑 720mm
瞬間容許最大轉矩 J5 35Nm J6 24Nm
本體重量 30kg
重復定位精度 ±0.05mm
工作溫度 0-40 ℃
4.產(chǎn)品配置及功能
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序號 |
設備名稱(chēng) |
主要參數 |
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1 |
工業(yè)機器人 |
1)型 號 AOX0308 2)手腕負載 3)額定3 kg 4)最大 3 kg 5)最大工作半徑 800mm 6)自由度 6軸 7)J1 148°/s 8)J2 148°/s 9)關(guān)節速度 10)J3 223°/s 11)J4 250°/s 12)J5 270°/s 13)J6 337°/s 14)J1 ±170° 15)J2 ±110° 16)關(guān)節范圍 17)J3 "+40°/-140° 18)J4 ±185° 19)J5 ±120° 20)J6 ±360° 21)瞬間容許最大轉矩 22)J5 35Nm 23)J6 24Nm 24)本體重量 30kg 25)重復定位精度 ±0.05mm 26)工作溫度 0-40 ℃ 27)產(chǎn)品介紹
27)產(chǎn)品介紹 輕量型機器人,外形小巧、重量輕，是最適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時(shí)所有機器人線(xiàn)纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。0309特性：手腕額定負載 3Kg,最大負載波 3Kg,最大工作半徑 800mm。 產(chǎn)品特點(diǎn)：重量輕、運行速度快、外型美觀(guān)、重復定位精度高、內置線(xiàn)纜、產(chǎn)品應用物料搬運、更大的靈活性，更穩定的性能、更低的能耗；具有高速性的最大化吞吐量；超長(cháng)的工作運行時(shí)間；節省地面空間；裝配高速度、高重復定位精度；節省地面空間；超長(cháng)的工作運行時(shí)間；防護等級高；手腕力矩大 1)軸動(dòng)作范圍
1)控制系統 系統主機是采用目前最前沿機器人控制技術(shù)，將機器人的伺服驅動(dòng)控制、機器人控制系統、數據采集及通信、機器人專(zhuān)用硬件接口等進(jìn)行模塊化設計，實(shí)現了機器人的控制系統與驅動(dòng)系統完美應用。 二、電控采用厚板設計理念，結實(shí)耐用。其中內含了新開(kāi)發(fā)的硬件急停及MC使能單元的控制。 三、外部接口包括了IO端子、預留焊接專(zhuān)用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接X1/X2的機器人本體插頭。 2)示教器 a)便攜式示教器 b)尺寸：彩色8寸 c)全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。 ▲d)為保障學(xué)生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān) |
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2 |
主機架 |
1600×1200×900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。 |
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3 |
操作面板模塊 |
操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等 |
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4 |
放料平臺模塊 |
實(shí)現物料搬運,九宮格分揀功能。 |
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5 |
碼垛倉庫模塊 |
由三層碼垛平臺組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建 |
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6 |
流水線(xiàn)模塊 |
實(shí)現與輸送物料自動(dòng)化設備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現自動(dòng)搬運分類(lèi)倉儲等功能 |
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7 |
TCP及工具架模塊 |
實(shí)現TCP工具存儲，TCP點(diǎn)的校準等功能。 |
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8 |
幾何軌跡模塊（TCP練習區） |
A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線(xiàn)燈，文字等軌跡，并配有楔型畫(huà)筆 |
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9 |
沖壓模塊 |
實(shí)現與沖壓自動(dòng)化設備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現沖壓設備自動(dòng)搬運分類(lèi)倉儲等功能 |
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10 |
拋光打磨模塊 |
模擬工廠(chǎng)比較通用的打磨砂輪 拋光砂輪 打磨皮帶等打磨工藝。實(shí)現模擬打磨拋光等功能 |
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11 |
裝配點(diǎn)膠模塊 |
模擬工廠(chǎng)比較通用的二次定位軸孔裝配，點(diǎn)膠等工藝。 |
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加工中心模塊 |
模擬工廠(chǎng)比較通用的加工類(lèi)設備上下料，上嵌件等工藝 |
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機器人夾具模塊 |
實(shí)現物料吸取，TCP軌跡運行等功能。 |
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PLC控制系統 |
控制規模:24點(diǎn)輸入，24點(diǎn)輸出;加擴充可擴展到128點(diǎn)。自帶兩路輸入電位器，8000步存儲容量，并且可以連接多種擴展模塊，特殊功能模塊。晶體管型主機單元能同時(shí)輸出2點(diǎn)100KHz脈沖。并且配備有7條特殊的定位指令，包括零返回、絕對或相對地址表達方式及特殊脈沖輸出控制�？砂惭b顯示模塊FX1N-5DM，能監控和編輯定時(shí)器、計數器和數據寄存器。 網(wǎng)絡(luò )和數據通信功能:支持232，485，422通訊。 |
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15 |
教學(xué)資源 |
配套說(shuō)明書(shū)一份 |
5.工作站的實(shí)訓模塊介紹
放料平臺模塊
Ø搬運應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際自動(dòng)上下料相似；
Ø可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
Ø可根據學(xué)習內容不同設定不同的搬運方式；
Ø可根據工件不同采用不同的搬運夾具。
圖b 放料平臺模塊
碼垛模塊
Ø碼垛應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際紙箱碼垛情況相似；
Ø可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
Ø可根據學(xué)習內容不同而設置不同碼垛形式；
Ø可根據工件不同采用不同的夾取夾具。
圖 c 碼垛模塊
流水線(xiàn)模塊
Ø流水線(xiàn)應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際物流情況相似；
Ø可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試；
Ø可根據學(xué)習內容不同而設置不同挑選形式；
Ø可根據工件不同采用不同的夾取夾具。
TCP及工具架模塊
ØTCP示教點(diǎn)用于實(shí)現機器人基準定位；
Ø工具架用于存放機器人各種工具；
Ø可根據學(xué)習內容不同而選擇工具；
Ø機器人可根據工件不同選擇不同的工具。
圖e TCP及工具架模塊
幾何軌跡模塊
Ø將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶畫(huà)筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過(guò)程，如圖 f 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
圖f 幾何軌跡模塊
沖壓模塊
Ø將工業(yè)機器人對產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖g 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
圖g 沖壓模塊
拋光打磨模塊
Ø將工業(yè)機器人對產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖h 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
圖h 拋光打磨模塊
裝配點(diǎn)膠模塊
Ø將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配點(diǎn)膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實(shí)現多個(gè)零件組合在一起并點(diǎn)膠，模擬完成裝配點(diǎn)膠自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖I 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
圖I 裝配點(diǎn)膠模塊
加工中心模塊
Ø將工業(yè)機器人對產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖J 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
圖J 加工中心模塊
PLC控制模塊
1.學(xué)會(huì )控制按鈕的接線(xiàn)與定義說(shuō)明
2.學(xué)會(huì )人機交互界面觸摸屏的界面編寫(xiě)控制程序設定
3、學(xué)會(huì )PLC與機器人控制系統、平臺工作模塊進(jìn)行電氣控制
機器人夾具模塊
采用多工位夾具設計；
Ø可根據產(chǎn)品形狀實(shí)現夾取或吸盤(pán)方式；
Ø可根據學(xué)習內容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
Ø可進(jìn)行工具的二次開(kāi)發(fā)。
圖K 機器人夾具模塊
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其他配件 |
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規格型號 |
產(chǎn)品圖片 |
規格型號 |
產(chǎn)品圖片 |
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軌跡筆 |
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空氣壓縮機 |
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氣動(dòng)調壓閥 |
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機器人夾治具 |
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主要實(shí)訓內容：
（1）主要實(shí)訓內容：機器人認知、機器人手動(dòng)操縱、查看機器人信息、機器人數據的備份與恢復、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調與操控、裝配模塊的裝調與操控、機器檢測模塊的裝調與操控、噴涂模塊的裝調與操控、光電傳感器檢測及調整、碼垛模塊的裝調與操控、機器人軌跡運動(dòng)模塊裝調。
（2）此基礎平臺主要完成以下工作：來(lái)料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點(diǎn)模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
（3）此基礎工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過(guò)來(lái)料來(lái)料儲存單元在芯片組裝機構實(shí)現物料組裝，然后通過(guò)輸送裝置輸出到后續工序。
（4）物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤(pán)，分揀好的產(chǎn)品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個(gè)循環(huán)。
可開(kāi)展實(shí)訓項目如下：
（一）功能描述
本工業(yè)機器人多功能工作平臺，能夠開(kāi)展（但不僅限于）如下實(shí)訓項目：
1、工業(yè)機器人的應用；
2、PLC的電氣設計和應用；
3、電機和傳感器的技術(shù)和應用；
4、氣動(dòng)技術(shù)應用；
5、變頻器的安裝與調試；
6、觸摸屏基本控制與設置；
7、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
8、工業(yè)機器人本體與控制器的安裝接線(xiàn)。工業(yè)機器人初始化與參數恢復；工業(yè)機器人碼垛應用接線(xiàn)；
9、工業(yè)機器人應用夾具選擇與設計工業(yè)機器人碼垛應用編程與調試；
10、工業(yè)機器人和視覺(jué)檢測系統數據交換的電氣連接與調試技術(shù)；
11、工業(yè)機器人外圍單元的電氣連接與調試技術(shù)；
12、整機系統和監控系統的數據交換電氣連接與調試；
13、工業(yè)機器人編程調試和應用；
14、工業(yè)機器人描圖操作模塊系統的調試；
15、工業(yè)機器人模擬倉庫出入庫系統的調試；
16、工業(yè)機器人工件裝配模塊系統的調試；
17、工業(yè)機器人多模塊系統的組合與編程應用。
