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ABB-3智能傳感器裝配調試實(shí)訓臺
一、智能傳感器裝配調試實(shí)訓臺介紹
智能傳感器裝配調實(shí)訓臺用于理論教學(xué)、實(shí)訓及考核，臺架通過(guò)部署毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航實(shí)現智能傳感器的原理介紹、結構展示、裝配、故障診斷、數據檢測及考核功能。包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航，配套軟件以及其他配套模塊等。
二、實(shí)訓臺配置
1.激光雷達：
1)水平視角：360度；
2)垂直視角不低于30°
3)測距：≥50m
4)測距精度：±10cm
5)測距通道不低于16線(xiàn)
6)提供百兆以太網(wǎng)數據輸出，包含距離、旋轉角度、反射率等信息
7)工作溫度至少滿(mǎn)足：-20℃-85℃
8)工作電壓：9-32V
9)防護等級：不低于IP67
2.毫米波雷達：
1)水平視角：遠距±15°/75m、短距±60°/30m；
2)垂直視角不低于±5°；
3)測距：遠距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；
4)測距精度不低于：遠距±1m、短距±0.3m；
5)最大目標數：不少于32；
6)探測目標類(lèi)型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；
7)物體類(lèi)型：桿、小汽車(chē)、卡車(chē)、行人、摩托車(chē)、單車(chē)、寬的物體；
8)提供CAN/CANFD數據輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；
9)工作溫度至少滿(mǎn)足：-40℃-85℃；
10)工作電壓：9-16V；
11)防護等級：不低于IP67
3.超聲波雷達：
1)測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；
2)波束角10~60度可調；
3)處理板和探頭工作溫度 -40~85度
4)精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）
5)工作電源：+12V～24V
6)工作電流：<200mA
4.攝像頭：
1)分辨率1920*1080
2)焦距6mm
3)工作溫度-20°C-50°C
4)USB3.0接口
5)探測目標類(lèi)型車(chē)輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
5.組合導航：
1)具有GNSS和IMU組合導航定位；
2)GNSS/BD信號良好時(shí)位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；
3)GNSS信號丟失時(shí)，位置偏差10m以?xún)染S持時(shí)間不低于3s；
4)數據更新頻率不低于100Hz；
5)支持RS-232/485、網(wǎng)口等接口；
6)包含組合導航主機、2個(gè)衛星天線(xiàn)及連接線(xiàn)等；
7)工作溫度至少滿(mǎn)足：-30℃-70℃；
8)工作電壓：9-32V；
9)防護等級不低于IP65。
三、設備功能
1.激光雷達部分：
1)通過(guò)上位機軟件設置激光雷達參數，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點(diǎn)云。
2)可以通過(guò)軟件設置激光雷達的外部參數x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進(jìn)行標定；
3)通過(guò)激光雷達感知算法控件，通過(guò)調節探測范圍、濾波閥值、分割參數等參數，改變點(diǎn)云識別狀態(tài)并對障礙物進(jìn)行標識，實(shí)現對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實(shí)距離。
4)設置安全區域，安全區域內障礙物將被標志識別。
▲5)可與算法仿真平臺聯(lián)動(dòng)，多種數據源輸入，可調用激光雷達實(shí)時(shí)數據，錄制的數據包、在仿真實(shí)訓臺上輸出點(diǎn)云。
2、攝像頭部分：
1)通過(guò)軟件進(jìn)行攝像頭的內參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀(guān)察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供目標識別算法和車(chē)道線(xiàn)識別算法；通過(guò)加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進(jìn)行不同項目的功能實(shí)訓。
▲3)可與算法仿真平臺聯(lián)動(dòng)，多種數據源輸入，可調用攝像頭實(shí)時(shí)數據、錄制的數據包、視頻圖像、在仿真實(shí)訓臺上輸出圖像。
3、毫米波部分
1)系統提供人機友好交流界面，可實(shí)時(shí)更改雷達參數設置，觀(guān)測調試效果。
2)可準確識別靜態(tài)與動(dòng)態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數據。
3)可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實(shí)現外部參數的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點(diǎn)的變化；檢測結果可通過(guò)ROI區域設置，實(shí)現需求區域障礙物檢測過(guò)濾。
4、超聲波雷達部分
通過(guò)發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數據，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導部分
1)進(jìn)行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；可以實(shí)時(shí)讀取GNSS衛星數據及慣導姿態(tài)數據，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；
2)設備具備RTK差分定位功能，可進(jìn)行RTK差分定位系統原理教學(xué)實(shí)訓；具備雙RTK天線(xiàn)，進(jìn)行相關(guān)定向實(shí)訓。
6、感知融合設備具備感知融合功能，通過(guò)激光雷達和攝像頭的聯(lián)合標定，實(shí)現感知融合結果輸出，并在界面上顯示。
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