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智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺
一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺介紹
智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓教學(xué)系統由底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓臺構成。底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓臺配有：轉向電機系統、制動(dòng)控制系統、加速控制系統等組成。采用的線(xiàn)控協(xié)議為量產(chǎn)應用方案，可深入進(jìn)行線(xiàn)控技術(shù)學(xué)習和實(shí)訓。
二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺配置
1. 總體
▲平臺要求實(shí)現線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控聲光五大子系統，缺一不可。
2. 線(xiàn)控油門(mén)
實(shí)現縱向驅動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內
響應時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達到最大值的時(shí)間）800ms內。
線(xiàn)控油門(mén)能夠單獨使能和被接管�？梢栽O置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。
3. 線(xiàn)控剎車(chē)
實(shí)現縱向行車(chē)制動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內。
響應時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達到最大值的時(shí)間）800ms內。
線(xiàn)控剎車(chē)能夠單獨使能和被接管�？梢栽O置通過(guò)剎車(chē)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控剎車(chē)狀態(tài)、剎車(chē)踏板位置實(shí)際值、剎車(chē)踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4. 線(xiàn)控轉向
實(shí)現轉向功能的線(xiàn)控控制，并提供相應的線(xiàn)控CAN控制接口方向盤(pán)轉角（單位：deg）。
方向盤(pán)轉角范圍可調。
▲最大轉向速率可調，不低于360deg/s。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤(pán)轉角開(kāi)始變化的時(shí)間）500ms內。
線(xiàn)控轉向能夠單獨使能和被接管�？梢栽O置通過(guò)轉向盤(pán)觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控轉向狀態(tài)、方向盤(pán)轉角實(shí)際值、方向盤(pán)轉角指令值。
5. 線(xiàn)控檔位
▲實(shí)現檔位切換的線(xiàn)控功能，即在車(chē)輛靜止狀態(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
▲安全性要求：出于安全性考慮，原車(chē)檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線(xiàn)控檔位控制。
（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制；
（2）進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線(xiàn)控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線(xiàn)控。
線(xiàn)控檔位能夠單獨使能和被接管�？梢栽O置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控檔位已使能）。
響應時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內。
反饋線(xiàn)控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6. 線(xiàn)控聲光
實(shí)現左右轉向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應的CAN控制接口。
線(xiàn)控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。
線(xiàn)控聲光不提供反饋信號。
7. 狀態(tài)反饋
線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控駐車(chē)相關(guān)的反饋信號。
8. 線(xiàn)控模式
線(xiàn)控系統工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車(chē)輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車(chē)輛各線(xiàn)控子系統中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車(chē)線(xiàn)控使能標志位控制整車(chē)在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車(chē)線(xiàn)控狀態(tài)。
系統上電默認手動(dòng)駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動(dòng)切換常規駕駛模式。
9. 線(xiàn)控接管
▲系統可以設置并實(shí)現通過(guò)油門(mén)、剎車(chē)、轉向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現從線(xiàn)控模式接管。
三、教學(xué)點(diǎn)
1.底盤(pán)線(xiàn)控系統結構與原理認知
2.通過(guò)控制界面，對所有線(xiàn)控系統進(jìn)行控制，同時(shí)線(xiàn)控參數在控制界面顯示，并能讀取相應CAN指令
3.線(xiàn)控底盤(pán)通信協(xié)議實(shí)訓教學(xué)
四、設備功能
1、線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執行系統裝配、調試、故障診斷等實(shí)訓。裝調臺架由主流車(chē)系線(xiàn)控轉向系統、線(xiàn)控制動(dòng)系統、線(xiàn)控驅動(dòng)、車(chē)架、前懸架等組成。
2、在裝調臺架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執行系統裝配，識別線(xiàn)控驅動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉向等系統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線(xiàn)控驅動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉向等系統電氣線(xiàn)路；
3、線(xiàn)控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線(xiàn)控VCU控制，實(shí)現很高的線(xiàn)控性能，在控制精度、控制誤差、響應時(shí)間、反饋精度等指標均達到領(lǐng)先水平；
4、對功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統掉電情況下自動(dòng)切換到常規駕駛模式的功能。并加入系統緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規駕駛模式。CAN通信機制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗方式保證指令正確，對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車(chē)輛安全，高速轉向的軟件限制策略等。
▲5、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控系統裝配調試軟件
1) 可通過(guò)軟件界面直觀(guān)觀(guān)測線(xiàn)控底盤(pán)狀態(tài)信息：包含檔位、自動(dòng)駕駛狀態(tài)、加速踏板數據、剎車(chē)踏板數據，方向盤(pán)轉角，驅動(dòng)電機轉速、電子液壓制動(dòng)壓力值、大燈、轉向燈、喇叭等。
2） 可通過(guò)按鈕和CAN指令兩種形式對底盤(pán)各個(gè)功能進(jìn)行操作測試。并通過(guò)圖形化界面對線(xiàn)控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現底盤(pán)臺架操控。
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