SBRBC-01工業(yè)機器人基礎工作站設備(ABB機器人系統)

　

一、 設備彩圖：

 （圖片僅供參考、以實(shí)際配置為準）

 工業(yè)機器人基本技能工作室案例照片（僅供參考）

二、設備概述：

設備屬于工業(yè)機器人基礎技能培訓應用設備，以6軸機器人為中心，根據任務(wù)要求配置不同任務(wù)載體，培養學(xué)生對機器人基礎知識的認知。任務(wù)模型的開(kāi)發(fā)融入了趣味性與娛樂(lè )性，可以增加學(xué)員的學(xué)習興趣，通過(guò)不斷的重復訓練，強化學(xué)員對基本的點(diǎn)示教、直線(xiàn)、曲線(xiàn)等運動(dòng)足跡的了解與掌握，學(xué)習精確點(diǎn)的定位及機器人運動(dòng)路線(xiàn)選擇優(yōu)化；使學(xué)生對機器人應用技術(shù)有初步了解與掌握。

該設備任務(wù)載體采用模塊化設計，具備獨立性、兼容性、可移植性等特點(diǎn)；并預留了擴展與升級的接口，根據市場(chǎng)需求進(jìn)行不斷的開(kāi)發(fā)升級或者學(xué)校用戶(hù)自行創(chuàng )新設計新的功能模塊。

針對工業(yè)機器人應用維護專(zhuān)業(yè)基礎技能訓練與實(shí)習，該階屬于機電工學(xué)結合類(lèi)技能向工業(yè)機器人過(guò)渡的關(guān)鍵環(huán)節，通過(guò)簡(jiǎn)單易操作的機器人本體操作的學(xué)習，加強安全意識與規范意識的培養，讓學(xué)生掌握如何與工業(yè)機器人"打交道"。

三、技術(shù)參數：

工作電源：?jiǎn)蜗嗳�線(xiàn)制  AC220V±5%　50HZ

安全保護：漏電保護，過(guò)流保護，短路保護

額定功率：≤2KW

環(huán)境溫度：-10～50℃

相對溫度：≤85%

外形尺寸：L2200～3000mm×W2200～3000mm×H2000mm(參考)

四、產(chǎn)品配置參數：

1、工業(yè)機器人本體系統配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① ABB機器人IRB120-3/0.58，有效負載3kg，臂展0.58米，重復定位精度0.01mm；鋁合金馬達，結構輕巧，功率強勁，確保精準度，本體重25kg；多角度安裝，可使其不受任何空間限制；氣路管路與用戶(hù)信號線(xiàn)纜由機身底腳至手腕全部嵌入機器人內部，利于機器人集成；

② 配套IRC5工業(yè)緊湊型控制器，有效節省占地空間，AC220V電源，外置式信號接頭，簡(jiǎn)化了調試步驟；

③ 帶RobotStudio機器人控制軟件，可有效提升編程速度，軟件帶仿真功能，可隨時(shí)驗證編程效果；

④ 本體到控制器3～7m長(cháng)電纜；

⑤ 示教器具中文操作界面，本體到示教器3～7m長(cháng)線(xiàn)纜；

⑥ 帶DC24V 16in/16out IO卡；

⑦ 底座由20mm厚鋼板與Φ160mm鋼管焊接而成，表面發(fā)黑處理，堅固耐用，能有效防止銹蝕；底板有6組膨脹螺絲與地面固定，保證安裝的穩固，連接機器人的腰型孔設計特別適合小型機器人安裝，并能滿(mǎn)足多種同類(lèi)型機器人安裝使用；尺寸：400×350×405mm；

⑧ 配置3組電磁閥組，為機器人安裝不同夾具提供動(dòng)力，連接方便快捷；

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	機器人	IRB120-3/0.58  3公斤	套	1
1)	本體	3公斤,580mm行程半徑	臺	1
2)	控制器	220V電源，本體配套	個(gè)	1
3)	IO卡	24V ，16輸入/16輸出	個(gè)	1
4)	軟件光盤(pán)	機器人光盤(pán)	個(gè)	1
2	機器人底座	鋼板焊接	臺	1
3	電磁閥組	3組獨立	套	1

3） 工業(yè)機器人系統圖片：

2、電氣控制板配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 操作面采用透明有機玻璃，利于觀(guān)察，方便監視內部電氣元件運行情況；水平30?斜面設計，符合人體操作觀(guān)察規律，操作舒適，底腳T型臺階設計，整體有不小于350mm×300mm的空白區域，方便資料存放；有機玻璃可整體取下，方便維護保養；

② 操作控制區配有漏電開(kāi)關(guān)、急停按鈕、轉換開(kāi)關(guān)、鈕子開(kāi)關(guān)、LED指示燈；漏電開(kāi)關(guān)作為設備的電源控制，由過(guò)流、短路等保護功能；急停按鈕用于發(fā)生突發(fā)情況下緊急切斷電源，避免事故的擴大；轉換開(kāi)關(guān)用于設備電源上電使用；多路鈕子開(kāi)關(guān)作為輸入信號與機器人信號關(guān)聯(lián)，方便操作控制機器人運行；多路LED燈與機器人輸出信號關(guān)聯(lián)，實(shí)時(shí)指示機器人當前運行狀態(tài)，效果直觀(guān)；操作區面板采用2mm后不銹鋼加工而成，表面印有每個(gè)元件編號代碼；

③ 框架采用優(yōu)質(zhì)鋁材加工氧化而成，堅固美觀(guān)；

④ 底板有優(yōu)質(zhì)鈑金加工噴涂而成，機加沖出網(wǎng)狀結構，方便電氣元件安裝；

⑤ 底板安裝PLC、交流接觸器、開(kāi)關(guān)電源、繼電器等電氣元件；交流接觸器提供設備電源的接入與斷開(kāi)，是設備動(dòng)力的來(lái)源；開(kāi)關(guān)電源為設備運行提供必要的安全操作電源；繼電器作為控制信號的轉換為外部多種控制方法提供方便；為保證機器人信號的絕對安全，通過(guò)PLC對輸入輸出機器人信號進(jìn)行轉換，并能通過(guò)PLC編程靈活改變外部信號與機器人信號關(guān)聯(lián)的多樣性，利于考核學(xué)員驗證學(xué)習效果及競賽試題的多樣性選擇。

⑥ 尺寸：605×405×266mm；

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	交流接觸器	CJX2-2510 220V	個(gè)	1
2	開(kāi)關(guān)電源	24V 3.5A	個(gè)	1
3	急停按鈕	HB22-11TS紅	個(gè)	1
4	旋鈕式按鈕開(kāi)關(guān)	NP2-BD，Φ22/黑/	個(gè)	1
5	鈕子開(kāi)關(guān)	MTS-102	組	1
6	斷路器	DZ47-60/3P	臺	1
7	繼電器	CR-M024DC4L	組	1
8	指示燈線(xiàn)路板	LED指示燈	套	1
9	操作面板	S304（蝕刻）	塊	1
10	網(wǎng)板	電氣件安裝	塊	1
11	操作區	有機玻璃全透明	套	1
12	支持框架	鋁材加工	套	1

3、模型實(shí)訓平臺配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋼制支撐架，弧形設計，造型美觀(guān)，四角由膨脹螺絲與地面固定，堅固穩重；

② 鋼制臺面板，厚度12mm，表面鍍鉻處理，具有40×40mm網(wǎng)格 M5螺紋安裝孔，能夠兼容牢靠安裝多種工作對象，方便快捷；

③ 配置電氣接口盒：1路氣路控制接口并能對輸出氣量進(jìn)行調節，1路急停按鈕以備突發(fā)緊急情況下使用，1組模型信號接口，可接入傳感器信號及控制輸出電磁閥等信號。

2）單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	臺面板	12mm鋼制（渡鉻）	件	1
2	急停按鈕	HB22-11TS紅	個(gè)	1
3	隔板直通接頭	J-KJE06-00	個(gè)	1
4	可調單向閥塊	ASC100-06	個(gè)	1
5	螺紋直通接頭	APC6-01	個(gè)	2
6	按壓式端子	3位	個(gè)	2
7	支撐架	鋼制加工	套	1

3） 模型實(shí)訓平臺圖片：

4、繪圖筆夾具配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋁材加工氧化處理，筆桿內空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制；安裝到機器人J6軸上，并能根據姿勢對筆桿伸出距離進(jìn)行調整；用于軌跡訓練模型配套使用。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	筆夾	鋁制，加工氧化	個(gè)	1
2	筆桿	鋁制，加工氧化	個(gè)	1
3	筆頭	黃銅，加工	個(gè)	1
4	安裝板	鋁制，加工氧化	個(gè)	1

3） 繪圖筆夾具圖片：

5、抓手吸盤(pán)夾具配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤(pán)兩種功能，能對多種物料進(jìn)行處理，抓手集成了兩種功能，能分別抓取兩種形狀規格不同的物料；吸盤(pán)也有2路設計，可分別獨立使用，也能同時(shí)配合使用，可根據要求選擇一種或多種方式同時(shí)使用，滿(mǎn)足教學(xué)多樣性及自主選擇性。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	真空吸盤(pán)	ZPT06BN-A5	個(gè)	2
2	氣夾氣缸	HDT10*20	個(gè)	1
3	節流閥	J-AS1201F-M5	個(gè)	2
4	真空發(fā)生器	ZH07BS-06-06	個(gè)	2
5	隔板接頭	M-5E	個(gè)	2
6	接頭	J-KQ2H06-M5	個(gè)	2
7	機加件	鋁制，加工氧化	批	1
8	真空吸盤(pán)	ZPT06BN-A5	個(gè)	2

3） 抓手吸盤(pán)夾具圖片：

6、雙吸盤(pán)夾具配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋁材加工氧化處理，2路吸盤(pán)獨立設計，可分別獨立使用，也能同時(shí)配合使用，能滿(mǎn)足玻璃板、（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）物料塊、半球形物料等多種物料的吸取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用；

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	真空吸盤(pán)	ZPT10UN-A5	個(gè)	2
2	直通接頭	KQ2F06-M5A	個(gè)	2
3	真空發(fā)生器	ZH07BS-06-06	個(gè)	2
4	機加件	鋁制，加工氧化	批	1

3） 雙吸盤(pán)夾具圖片：

7、車(chē)窗吸盤(pán)夾具配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋁材加工氧化處理，2路吸盤(pán)獨立設計，可分別獨立使用，也能同時(shí)配合使用，能滿(mǎn)足對車(chē)窗玻璃板物料的吸取，用于車(chē)窗涂膠模型配套使用。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	真空吸盤(pán)	ZPT06BN-A5	個(gè)	2
2	隔板接頭	M-5E	個(gè)	2
3	接頭	J-KQ2H06-M5	個(gè)	2
4	真空發(fā)生器	ZH07BS-06-06	個(gè)	2

3） 車(chē)窗吸盤(pán)夾具圖片：

8、軌跡訓練模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 不銹鋼加工制造，四角螺絲固定，安裝方便快捷；表面由平面與弧面組成，無(wú)痕跡自然過(guò)渡，在平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的圖案，以繪圖筆夾具描繪圖形，訓練對機器人基本的點(diǎn)示教，直線(xiàn)、曲線(xiàn)運動(dòng)足跡的掌握；學(xué)習點(diǎn)的定位及機器人運動(dòng)路線(xiàn)選擇優(yōu)化。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	不銹鋼加工件	鋼制，焊接加工	件	1
2	蝕刻菲林	蝕刻工藝	件	1

3） 軌跡訓練模型圖片：

9、工件裝配模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 以一個(gè)固定在操作臺工件為主體"工件3"；

② 機器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"工件1"并把"工件1"精確裝配到主體"工件3"內；

③ 機器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"工件2"并把"工件2"從上至下穿入"工件1"和"工件3"；或從側面把"工件2"穿入"工件1"和"工件3"內；

④"工件1"裝配到"工件3"采用從上而下裝配，"工件2"裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側面穿入；

⑤ 訓練對機器人精確定位及抓手吸盤(pán)夾具的學(xué)習。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	工件3	鋁制，加工氧化	件	1
2	放置板	鋁制，加工氧化	件	1
3	工件1	PVC加工	件	1
4	工件2	PVC加工	件	1

3） 工件裝配模型圖片：

10、車(chē)窗涂膠裝配模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 涂膠機、汽車(chē)模型底板、車(chē)窗工件板分別固定到操作臺上；

② 機器人通過(guò)吸盤(pán)夾具到車(chē)窗工件板拾取汽車(chē)車(chē)窗；對拾取的車(chē)窗到涂膠機進(jìn)行涂膠，完成后把車(chē)窗裝配到汽車(chē)上；而后拾取第二塊車(chē)窗，依次完成前窗、后窗的拾取、涂膠、裝配任務(wù)；

③ 練習對機器人點(diǎn)的示教、機器人運動(dòng)軌跡選擇及與涂膠機的配合。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	先導式電磁閥	SBJ512-5LZD-M5	個(gè)	1
2	汽車(chē)模型	1:32	臺	1
3	真空發(fā)生器	ZH07BS-06-06	個(gè)	1
4	Y型三通	KJU06-00	個(gè)	1
5	L接頭	KQ2L06-M5	個(gè)	3
6	機加件	鋁制，加工氧化	批	1

3） 車(chē)窗涂膠裝配模型圖片：

11、零件碼垛模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 鋁材加工氧化的物料擺放板和碼垛板固定到操作臺；

② 根據要求物料塊被擺放到擺放底板上，機器人通過(guò)吸盤(pán)夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛工作；

③ 物料塊形狀規格一致，操作者可根據需要選擇擺放數量，可單層或多層疊加擺放；可根據需要自由組合碼垛出多種形狀；

④ 練習對機器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的強化訓練。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	零件碼垛板	鋁制，加工氧化	件	1
2	零件擺放板	鋁制，加工氧化	件	1
3	零件物料塊	多種顏色	批	1

3） 零件碼垛模型圖片：

12、圖塊搬運模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 分為單一形狀圖塊搬運、多形狀圖塊搬運；

② 多形狀圖塊搬運：機器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)圖塊板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運到另一個(gè)物料板上；

③ 單面錐形圖塊搬運：機器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)圖塊板擺放好的錐形圖塊拾取搬運到另一個(gè)圖塊板上；

④ 每個(gè)圖塊板對應工位都蝕刻有物料編號；

⑤搬運形式可根據要求靈活組合，形式多樣，能滿(mǎn)足平面、陣列、指定編號位置、多種圖塊混合等要求；

⑥ 強化對機器人點(diǎn)位移訓練與理解。

2）單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	物料托盤(pán)1	鋁制（蝕刻號碼）加工氧化	件	2
2	物料托盤(pán)2	鋁制（蝕刻號碼）加工氧化	件	2
3	圖塊物料1	POM（白）機械加工	件	16
4	圖塊物料2	POM（五角、五邊、六邊、四邊、圓形）機械加工	件	20

3） 圖塊搬運模型圖片：

13、檢測排列模型配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 檢測玻璃板采用梯形設計，檢測方式為分辨出梯形的長(cháng)邊與短邊；

② 玻璃板原始隨機存放在存儲倉內，擺放裝置采用短邊插入，分為左右兩個(gè)方向，根據檢測結果分辨長(cháng)邊；

③ 機器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次拾取玻璃板到檢測臺檢測，根據檢測判斷玻璃長(cháng)邊選擇插入方向；依次循環(huán)；

④ 訓練對機器人對有不同結果判斷選擇的精確定位。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	光纖放大器	D10BFP	個(gè)	1
2	光纖	PBT46U	個(gè)	1
3	檢測模型物料	藍色透明有機玻璃	件	8
4	機加件	鋁制加工氧化	批	1

3） 檢測排列模型圖片：

14、實(shí)訓任務(wù)存儲箱配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 存儲箱采用尺寸：720 mm×380 mm×550mm

② 可多層疊放；四周采用頂級鋁合金框架包邊，外殼防火板制作，堅固耐用；內襯EVA EPE減震海綿，可有效更好地保護設備，防止運輸損傷；

③ 箱身兩側安裝隱形提手，采用頂級壓鑄技術(shù)，造型設計與箱體近乎一體，堅固牢靠方便搬運；

④ 箱體頂部四角帶防撞球角，可有效避免運輸中的磕碰，同時(shí)又能作為存放多個(gè)箱體疊放固定支撐，減少存放面積；

⑤ 箱體內部可分層存儲器件，每層有獨立存儲托盤(pán)，帶獨立拉手及支撐柱，鈑金加工制作，堅固牢靠；內襯采用珍珠棉材料，對存放零部件位置刀模加工，保證位置準確；

⑥ 隔層板每層承重50kg，箱體外部可承重200KG。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	箱體	藍色防火板	件	1
2	箱體拉手	不銹鋼	對	1
3	箱蓋鎖扣	不銹鋼	對	1
4	隔層板	2.0mm厚鈑金加工	套	1
5	箱體包邊	鋁合金	套	1
6	層板拉手	與隔層板配套	套	1
7	內襯	硬泡沫，與裝模型配套	套	1

3） 實(shí)訓任務(wù)存儲箱圖片：

15、工具收納墻配置參數：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上；

② 有10多個(gè)工具位置，每個(gè)位置帶有定制目視化管理標識；

③ 用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀(guān)，存放方便，利于搬運，占用空間小，是工具零件存儲保管的理想載體；

2）單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	掛板	鋼制加工、絲印，目視化管理	件	1
2	工具架	擺放工具	批	1

3）工具收納墻圖片：

16、安全護欄配置參數（由現場(chǎng)定做）：

1） 功能、參數及特點(diǎn)描述：

① 隔離護欄，總體高2000mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，其他全部安裝10mm厚透明鋼化玻璃；帶一個(gè)側開(kāi)門(mén)，占地以2200～3000mm×2200～3000mm為宜；

② 系統工作站安裝有急停按鈕，以備緊急情況使用；

③ 三色警示燈以不同顏色顯示系統當前運行狀態(tài)；

④ 門(mén)磁安全開(kāi)關(guān)安裝在進(jìn)出門(mén)位置，保證系統運行時(shí)安全門(mén)是關(guān)閉的，保護人身安全；

⑤ 全透明隔離設計即保證設備運行時(shí)的安全，又不影響參觀(guān)演示效果；

⑥ 在隔離護欄、安全門(mén)、設備等顯眼位置粘貼多種安全標識，實(shí)時(shí)提醒設備的安全運行。

2） 單套配置：

序號	名稱(chēng)	規 格	單位	數量
1	警示燈	DC24V 5W 黃綠紅	個(gè)	1
2	安全開(kāi)關(guān)	LG-03F	件	1
3	鋁制線(xiàn)槽	40*30	米	8
4	玻璃（現場(chǎng)定做）	鋼化清玻，10mm	米²	8～18
5	安全標示	噴畫(huà)制作	套	1
6	型材框架（現場(chǎng)定做）	2mm厚	米	12～18

17、空氣壓縮機參數：

1） 特點(diǎn)描述：

① 靜音，12L

2） 空氣壓縮機圖片：

五、產(chǎn)品特點(diǎn)：

① 開(kāi)放式設計：可根據實(shí)訓內容選擇機器人使用夾具及載體模型；并根據學(xué)員意愿選擇在實(shí)訓平臺的安裝位置及方向；且具有很好的延伸型，客戶(hù)可根據自己的需求開(kāi)發(fā)新模型及夾具。

② 模具化運用：所有模型及夾具全部裝入實(shí)訓任務(wù)存儲箱內，使用保存方便快捷，節約空間，便于管理。

六、SBRBC-01工業(yè)機器人基本技能工作站配置清單

序號	物 料 名 稱(chēng)	規 格 型 號	單位	數量
1	ABB-IRB120機器人	SBRBC-01-01	臺	1
2	模型實(shí)訓平臺	SBRBC-01-02	臺	1
3	軌跡訓練模型	SBRBC-01-03	臺	1
4	工件裝配模型	SBRBC-01-04	臺	1
5	檢測排列模型	SBRBC-01-05	臺	1
6	車(chē)窗涂膠裝配模型	SBRBC-01-06	臺	1
7	零件碼垛模型	SBRBC-01-07	臺	1
8	圖塊搬運模型	SBRBC-01-08	臺	1
9	電氣控制板組件	SBRBC-01-09	臺	1
10	安全護欄組件（2米）	SBRBC-01-10A	套	1
11	工具墻組件	SBRBC-01-11	臺	1
12	基礎雙吸盤(pán)夾具	SBRBC-01-12	臺	1
13	基礎繪圖筆夾具	SBRBC-01-13	臺	1
14	基礎抓手吸盤(pán)夾具	SBRBC-01-14	臺	1
15	基礎車(chē)窗吸盤(pán)夾具	SBRBC-01-15	臺	1
16	空氣壓縮機	TYW-1A 12L	臺	1
17	工業(yè)機器人基礎工作站（ABB）使用說(shuō)明書(shū)	SBRBC-01	本	1
18	工業(yè)機器人基礎工作站(ABB)配套光盤(pán)	SBRBC-01	張	1
19	實(shí)訓任務(wù)裝箱	SBRBC-01-21	套	1

七、主要實(shí)訓考核項目：

1、工業(yè)機器人的基本認識；

2、工業(yè)機器人示教器運動(dòng)操作；

3、工業(yè)機器人的點(diǎn)位示教；

4、工業(yè)機器人基本參數設置；

5、工業(yè)機器人基本運動(dòng)指示學(xué)習；

6、工業(yè)機器人基于示教器的程序編輯；

7、工業(yè)機器人控制應用；

8、工業(yè)機器人基本接線(xiàn)方法；

9、簡(jiǎn)單軌跡運行編程與示教；

10、平面描圖任務(wù)編程與示教；

11、圓形描圖任務(wù)編程與示教；

12、曲面描圖任務(wù)編程與示教；

13、固定位置搬運編程與示教；

14、指定位置搬運編程與示教；

15、平面矩陣立體碼垛編程與示教；

16、吸盤(pán)夾具的控制與應用；

17、抓手夾具的控制與應用；

18、工件裝配任務(wù)的編程與示教；

19、玻璃板檢測與分類(lèi)編程與示教；

20、車(chē)窗涂膠任務(wù)的編程與示教；

21、繪圖筆夾具的安裝；

22、軌跡訓練模型的安裝；

23、雙吸盤(pán)夾具的安裝；

24、圖塊搬運模型的安裝；

25、零件碼垛模型的安裝；

26、抓手吸盤(pán)夾具的安裝；

27、工件裝配模型的安裝；

28、檢測排列模型的安裝與接線(xiàn)；

29、車(chē)窗涂膠模型的安裝、接線(xiàn)及氣路連接。